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基于機(jī)器人焊接的無飛濺全位置連續(xù)點(diǎn)焊技術(shù)
2016-07-20 10:17:50 來源：點(diǎn)擊：

本文介紹一種基于機(jī)器人焊接的一種無飛濺全位置連續(xù)點(diǎn)焊技術(shù)的研發(fā)過程及其焊接原理。該技術(shù)主要包括3個(gè)方面的研發(fā)難點(diǎn)：（1）機(jī)器人步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的控制；（2）機(jī)器人與焊接電源的協(xié)同能力；（3）熔化極氣體保護(hù)焊無飛濺起弧技術(shù)的運(yùn)用。無飛濺全位置連續(xù)點(diǎn)焊技術(shù)研發(fā)成功，代表了中國(guó)機(jī)器人智能化焊機(jī)技術(shù)達(dá)到了新的高度。

引言

無飛濺全位置連續(xù)點(diǎn)焊技術(shù)研發(fā)成功，代表了中國(guó)機(jī)器人智能化焊機(jī)技術(shù)正在飛速發(fā)展，與國(guó)外同行的差距逐漸縮小。

1 系統(tǒng)構(gòu)成

無飛濺全位置連續(xù)點(diǎn)焊系統(tǒng)主要由Shanghai FANUC全新的SFP-P500iA全數(shù)字化焊接電源及送絲機(jī)（推絲機(jī)構(gòu)），F(xiàn)ANUC M-10iA/12焊接機(jī)器人，F(xiàn)ANUC伺服焊槍（內(nèi)置伺服拉絲機(jī)構(gòu)），F(xiàn)ANUC 500kg單軸變位機(jī)等設(shè)備組成，如圖1所示。與傳統(tǒng)焊接系統(tǒng)相比，無飛濺全位置連續(xù)點(diǎn)焊系統(tǒng)，不但擁有推絲機(jī)構(gòu)，而且在焊槍內(nèi)部安裝拉絲機(jī)構(gòu)。大大提高了抽拉焊絲的靈敏度及焊接過程中送絲量的精度。

2 技術(shù)原理

2.1 全位置連續(xù)點(diǎn)焊技術(shù)原理

連續(xù)點(diǎn)焊是一種機(jī)器人與焊機(jī)高度協(xié)同的特殊熔化極氣體保護(hù)焊的焊接工藝。在整個(gè)焊接過程中機(jī)器人做步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)運(yùn)動(dòng)：每前進(jìn)一段距離（一般為3～5mm）就會(huì)在原地停留一段時(shí)間（一般為0.4～0.6s），然后再前進(jìn)一段距離，再停留一段時(shí)間。在這個(gè)過程中當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)焊機(jī)始終保持關(guān)機(jī)狀態(tài)，一旦機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，焊機(jī)瞬間打開輸出，起弧焊接。機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)動(dòng)后焊機(jī)瞬間切斷輸出。整個(gè)過程就像不停的在進(jìn)行點(diǎn)固焊接，因此被稱為連續(xù)點(diǎn)焊。由于每次焊接時(shí)間極短（一般為0.4～0.6s）所以，熔池凝固極快。因此可適合全位置焊接，而且無論是平焊、立焊還是仰焊，焊出的焊縫成形幾乎一致，如圖2所示。焊接參數(shù)也無需根據(jù)不同焊接姿態(tài)而修改，焊出的焊縫帶有非常漂亮的片狀魚鱗紋。

2.2 無飛濺起弧技術(shù)原理

由于熔化極氣體保護(hù)焊的焊接特點(diǎn)，起弧階段飛濺都特別大。而連續(xù)點(diǎn)焊過程就是不停的起弧與熄弧的過程。因此整個(gè)過程都伴隨著大量的飛濺。為了解決飛濺問題，我們使用一種無飛濺起弧技術(shù)。

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